Третье поколение минивена Estima сохранило узнаваемую каплевидную форму кузова, однако его индивидуальность стала более оригинальной и выраженной благодаря добавлению заостренных черт. 

Интерьер был улучшен благодаря особому вниманию, уделенному цветам и материалам его отделки, и общая комфортность пассажирского пространства также была существенно увеличена. У Estima есть возможность выбора между семи или восьмиместными вариантами, причем в первом случае есть возможность регулировать положение сидений, наводящихся во втором ряду, по горизонтали на целых восемьдесят сантиметров. Во втором, то есть восьмиместном варианте, сиденья второго ряда оборудованы откидной системой, а если убрать третий ряд под пол, то на их месте получится очень вместительный багажник огромных размеров. Но автостекло Toyota Estima неизменно.

У данного минивена есть возможность выбора между несколькими комбинациями двигателя и трансмиссии:
1. 3.5- литровый V6 и 6АКПП.
2. 2.4 - литровый с четырьмя цилиндрами двигатель с вариатором. 
Оба варианта двигателя соответствуют экологическим нормам, то есть уровню снижения токсичности выхлопных газов на 75 процентов, что обеспечило минивену повышенные налоговые льготы.
Привод может быть полным или только передним, а также в линейке данных автомобилей появилась модификация "Aeras", имеющая аэродинамический обвес. В этой комплектации, то есть "Aeras S Package" также изменилось цветовое решение интерьера, при котором приборы приобрели красный цвет.

Также редизайну были подвергнуты задние и передние комбинированные фонари, бампер и решетка радиатора, и полностью изменился дизайн колесных алюминиевых дисков. 
Стандартная комплектация была пополнена круиз – контролем, зеркалом в салоне, которое может давать панорамный обзор и возможностью управления аудио системой с помощью специального модуля, находящегося на руле. 
Система навигации приобрела полезные дополнительные опции, включая функцию полного сопровождения до конечной точки.