Идея создания летательного аппарата с вертикальным взлетом принадлежит великому итальянскому художнику, ученому и изобретателю эпохи Возрождения Леонардо да Винчи. В 1475 году он изобразил на рисунке прообраз вертолета, винт которого должен был приводиться в движение мускульной силой человека.

В XVIII веке в России выдающийся ученый М. В. Ломоносов построил и испытал «аэродромическую машину», которая должна была доставить в верхние слои атмосферы научные приборы. Модель этого аппарата, который был тяжелее воздуха, включала в себя все основные элементы современного вертолета.

Бурное развитие техники в XIX веке привело к созданию множества разнообразных проектов винтокрылых машин. Но первой машиной с вращающимися винтами, которая в 1905 году смогла оторваться от земли, была модель француза М. Леже. В 1912 году на Московской выставке студент Борис Юрьев, учившийся у профессора Н.Е.Жуковского, был награжден золотой медалью за разработанный автомат перекоса винтовых лопастей, принцип действия которого до сих пор используется в вертолетной технике.

После этого вертолеты стали взлетать все выше и держаться в воздухе все дольше. Аппарат, сконструированный изобретателями Карманом и Петроцци в Австро-Венгрии во время Первой мировой войны, сумел подняться на 50 метров и продержался в воздухе целый час.

В 1932 г. советский вертолет Изаксона и Черемухина во время испытаний поднимается уже на высоту 600 м.

В 1937 г. несколько рекордов установлено на немецком вертолете FW-61 знаменитого авиационного инженера Фокке.

В дальнейшем конструирование и совершенствование вертолетов шло в рамках военных программ. В Советском Союзе и Соединенных Штатах Америки работа над их созданием не прекращалась даже в период Второй мировой воины. Конструктор «Омеги» И.П. Братухин предусматривал оснащение своих летательных аппаратов стрелковым вооружением. В Америке не менее получают известность модели одновинтовых геликоптеров, разработанные выходцем из России И.И. Сикорским, а, например, сейчас во всем мире стали популярны вертолеты Robinson R44.

Первые эксперименты по военному применению винтокрылых машин были проведены в Советском Союзе уже в первый год Великой Отечественной войны. С 1944 года над полями сражений появились первые американские вертолеты. Их создатель И.И. Сикорский стал ведущим конструктором этого типа летательных аппаратов в США.